Image

Image Coordinate System

图像坐标系中：

• 原点（0, 0）位于图像的左上角。
• __X 轴 __ 的正方向是向右，表示图像的宽度（w) 方向。
• __Y 轴 __ 的正方向是向下，表示图像的高度（h）方向。 reason 这种坐标系统选择主要是基于图像数据在计算机内存中的存储方式。在大多数图像处理库和图形界面系统中，图像数据是按行存储的，每行从左到右，行从上到下排列。因此，图像的第一个像素（位于左上角）对应于坐标（0, 0）。

Color

1. channel first and RGB(red, green, blue)->pytorch,etc

image.shape = (RGB,Height,Weight)

1. channel not first and BGR(blue,green,red) for opencv,etc

image.shape = (Height,Weight,BGR)

• normalize

image/255.
[0,255] -> [0,1.0]

Depth

1. raw depth data from .png with shape(h,w)

depth_image = cv2.imread('depth_image.png', cv2.IMREAD_GRAYSCALE)

1. expand_dims for pytorch

depth_tensor.unsqueeze(0)
shape->(1,h,w)